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    超声波传感器暴露问题
    发布时间:2018-12-13        浏览次数:2622        返回列表
     

    超声波传感器暴露问题

    超声波传感器应用起来原理简单,也很方便,成本也很低 。但是目前的一超声波传感器都有一些缺点,比如,反射问题,噪音,交叉问题 。

    1、反射问题

    如果被探测物体始终在合适的一角度,那超声波传感器将会获得正确的一角度 。但是不 幸的一是,在实际使用中,很少被探测物体是能被正确的一检测的一 。

    其中可能会出现几种误差:

    2、三角误差

    当被测物体与传感器成一定角度的一时候,所探测的一距离№和实际距离有个三角误差 。

    3、镜面反射

    这个问题№和高中物理中所学的一光的一反射是一样的一 。在特定的一角度下,发出的一声波被光滑的一物体镜面反射出去,因 此无法产生回波,也就无法产生距离读数 。这时超声波传感器会忽视这个物体的一存在 。

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    4、多次反射

    这种现象在探测墙角或者类似结构的一物体时比较常见 。声波经过多次反弹才被传感器接收到,因 此实际的一探测值并不 是真实的一距离值 。

    这些问题可以通过使用多个按照一定角度排列的一超声波圈来解决 。通过探测多个超声波的一返回值,用来筛选出正确的一读数 。

    5、噪音

    虽然多数超声波传感器的一工作频率为40-45Khz,远远高于人类能够听到的一频率 。但是周围环境也会产生类似频率的一噪音 。比如,电机在转动过程会产生 一定的一高频,轮子在比较硬的一地面上    的一摩擦所产生的一高频噪音,机器人本身的一抖动,甚至当有多个机器人的一时候,其它机器人超声波传感器发出的一声波,这些都会引 起传感器接收到错误的一信号 。

    这个问题可以通过对发射的一超声波进行编码来解决,比如发射一组长短不 同的一音波,只有当探测头检测到相同组合的一音波的一时候,才进行距离计算︻ 。这样可以有效的一避免由于环境噪音所引起的一误读 。

    6、交叉问题

    交叉问题是当多个超声波传感器按照一定角度被安装在机器人上    的一时候所引起的一 。超声波X发出的一声波,经过镜面反射,被传感器Z№和Y获得,这时Z№和Y会根据这个信号来计算︻距离值,从而无法获得正确的一测量 。

    解决的一方法可以通过对每个传感器发出的一信号进行编码 。让每个超声波传感器只听自己的一声音 。